Penela da Beira é uma freguesia portuguesa do concelho de Penedono, com 15,96 km² de área e 410 habitantes (2001). Densidade: 25,7 hab/km².

Recebeu o primeiro foral atribuído a terras portuguesas por Fernando I, o Magno, em 1055 (ou 1065). Esse foral foi mais tarde confirmado por D. Afonso Henriques, D. Sancho I, D. Afonso II.

Foi vila e sede de concelho até 1834, quando foi integrado no concelho de Trevões onde se manteve até 1855, altura em que este foi extinto. Passou então para o concelho de Penedono, depois para o de São João da Pesqueira tendo sido definitivamente reintegrada no concelho de Penedono em 1898.